前言：
⭐设备环境：VMware虚拟机、Ubuntu20.04
⭐注意：本文中的代码部分地方是需要用户手动起一个新的文件名称的，在cv上去之前注意甄别（都有中文提示的），后面还有每一步的效果案例，仅供参考
目录
前言：
1、ROS安装
1.1、安装操作
1.2、测试ROS是否安装成功
2、HelloWorld 的实现简介
3、具体操作
3.1、创建工作空间并初始化
3.2、进入 src 创建 ros 包并添加依赖
3.3、进入 ros 包添加 scripts 目录并编辑 python 文件
3.4、python文件中的代码内容：
3.5、为python文件添加可执行权限
3.6、编辑ros包下的CamkeLists.txt文件
3.7、进入工作空间目录并执行
3.8、最终结果展示
1、ROS安装
1.1、安装操作
至此，ROS基本安装成功
1.2、测试ROS是否安装成功
ROS内置了一些小程序，可以通过这些小程序以检测ROS环境是否正常运行
1、首先启动三个命令行（ctrl + alt + T）
2、依次在三个命令行终端中输入以下三行指令：
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
效果如下：
2、HelloWorld 的实现简介
ROS 中涉及的编程语言以 C++ 和 Python 为主，ROS 中的大多数程序两者都可以实现，在本系列教程中，每一个案例也都会分别使用 C++ 和 Python 两种方案演示，大家可以根据自身情况选择合适的实现方案。 ROS 中的程序即便使用不同的编程语言，实现流程也大致类似，以当前 HelloWorld 程序为例，实现流程大致如下：
先创建一个工作空间；再创建一个功能包；编辑源文件；编辑配置文件；编译并执行。
3、具体操作
3.1、创建工作空间并初始化
mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make
上述命令，首先会创建一个工作空间以及一个 src 子目录，然后再进入工作空间调用 catkin_make 命令编译。
3.2、进入 src 创建 ros 包并添加依赖
cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs
3.3、进入 ros 包添加 scripts 目录并编辑 python 文件
cd ros包
mkdir scripts
新建python文件：（文件名自定义这里以“a.py”为例）
用下面的指令就能在当前目录下新建一个python文件（a.py）并进行编辑等操作：
nano a.py
3.4、python文件中的代码内容：
#!/usr/bin/env python3
import rospy
if __name__ == "__main__":
rospy.init_node("Hello")
rospy.loginfo("Hello World!!!!")
⭐注意：这里的第一行的“ # ”的内容不是注释，一定要打上去！
ps：（第一行最后）有的人是“python”，有的人是“python3”，不知道是那个的话，可以都试试
输入完之后（保存并退出操作中）的三个系统问题：
1、“ctrl+x”退出 2、选择“Y” 3、敲回车
3.5、为python文件添加可执行权限
chmod +x 自定义文件名.py
3.6、编辑ros包下的CamkeLists.txt文件
先给予CamkeLists.txt文件全部的权限（可读可写可编辑）
sudo chmod 777 CMakeLists.txt
然后进入这个文件（CamkeLists.txt）下：
在箭头所指位置输入下面的语句：
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
输入之后的效果 ：
记得点保存！！！！！
3.7、进入工作空间目录并执行
先启动命令行1：
roscore
再启动命令行2：
cd 工作空间
source./devel/setup.bash
rosrun 包名 自定义文件名.py
3.8、最终结果展示
至此，项目整体结束，因本博客写于完成后的一段时间的回忆版，有些地方可能不够详尽，有错漏或不明白的地方，欢迎大家在评论区讨论o(*￣▽￣*)ブ